一体どう違うのか。

「くさる」は「やがる」と訳すと勝手がいい。

なので「しくさる」→「しやがる」となる。

で、「い」が足されるのはなんでか。「しい」が本来でそれが簡略化されて「し」となったというものではなかろう。

あくまで私案な思案だが

感覚的には「し」（する）を強める効能が「い」にはありそうと思える。もしくは意思が働いてる（意識的とか故意）勢いが増す。

つまり「しくさる」を「しやがる」とすると「しいくさる」は「なんてことしやがる」・「とんでもないことしやがる」などという勢いになる。

合ってるかどうかは定かではないがこういう違いが感じられるところである。

例文で較べると

「ばかっつら、なんちゅうことしくさるだあ。」

　　（おいおい、なんて事をしやがるんだ。）

「ばかっつら、なんちゅうことしいくさるだあ。」

　　（馬鹿野郎、なんて事してくれるんだよお前は。）

みたいな感じであろうか。まあ大分誇張したが。

ちなみに古語辞典で「い」を調べると

間投助詞での「い」の説明に、語調を強めたり、感動を表わす。というのがあった。

ここで述べてる「い」が古語辞典に載ってる「い」かどうかは何とも言えないが、まあ語調を強めるという効能は同じと映る。感動ではなく感情であればモロはまりなのだがそううまくピタリとはまるものではない。

「する」以外に「い」が使われてるかというと

「見る」で「見いくさる」は言うな。

「買う」だと

「買いいくさる」は言ってもおかしくは無いが普段使われる言い回しではないな。

「寝る」では

「寝いくさる」ではなく「寝えくさる」となる。

もしかしたら長音と考えられなくもないところ。